1980年，加藤实验室又推出WL9DR两足机器人，WL9DR实现了步幅45cm，每步9秒的准动态步行1984年，加藤在以前的研究基础上采用了踝关节力矩控制，使wL一10RD嘲实现了平稳的动态步行每步周期15秒，步长40cm，该机器人每条腿自由度为；彩虹”10旋翼外侧有一小段机翼，平飞时与主机翼合为一体“彩虹”10...